Robust control based on feedback linearization for roll stabilizing of autonomous underwater vehicle under wave disturbances   总被引：1，自引：0，他引：1  

潘立鑫  金鸿章  王琳琳 《中国海洋工程》2011,25(2):251-263

In the case of Autonomous Underwater Vehicle(AUV) navigating with low speed near water surface,a new method for design of roll motion controller is proposed in order to restrain wave disturbance effectively and improve roll stabilizing performance.Robust control is applied,which is based on uncertain nonlinear horizontal motion model of AUV and the principle of zero speed fin stabilizer.Feedback linearization approach is used to transform the complex nonlinear system into a comparatively simple linear system.For parameter uncertainty of motion model,the controller is designed with mixed-sensitivity method based on H-infinity robust control theory.Simulation results show better robustness improved by this control method for roll stabilizing of AUV navigating near water surface.  相似文献   

珠三坳陷阳江凹陷构造特征及其对油气成藏的影响     

杨海长  徐建永  武爱俊  印斌浩  李建红 《海洋地质译丛》2011,(2):20-24

在对研究区地震资料精细解释的基础上,对原阳江凹陷及其南缘低凸起重新进行了构造单元划分。阳江低凸起北支将原阳江凹陷分隔为阳江东、西两个凹陷,阳江东凹陷可以进一步分为东1洼和东2洼。阳江北断裂是阳江东、西两个凹陷主要的控凹断裂,根据断裂走向拐点和阳江东、西凹陷的分界可以把阳江北断裂划分为3段,分别是西段、中段和东段,西段控制阳江西凹陷,中段控制东1洼,东段控制东2洼。断裂各段活动规律不同,其中断裂中段控制的东1洼的主要活动期在晚始新世和早渐新世,控制文昌组和恩平组的湖相沉积,勘探潜力最好。继承、叠加发育的伸展构造样式是阳江东、西两凹陷的主要构造样式,断层型圈闭和披覆背斜型圈闭是该地区发育的主要圈闭类型。勘探实践表明,垂向运移和近源成藏是阳江东、西两凹陷主要的成藏规律。  相似文献   

基于内模原理的汽车主动悬挂系统的减振控制     

窦同水  唐功友 《中国海洋大学学报(自然科学版)》2011,(Z1):165-168,174

研究路面粗糙度扰动作用下的汽车主动悬挂系统的减振控制问题。首先简化单自由度四分之一悬挂系统模型,建立路面粗糙度扰动模型。然后基于内模原理设计汽车主动悬挂系统的减振控制结构,并利用线性系统的极点配置方法设计系统的减振控制律。最后利用数字仿真验证了减振控制律的有效性。  相似文献   

Application of constrained sparse spike inversion in reservoir predication:a case study of Oriente Basin in South America     

WANG Qing  LU Zhanguo . Key Laboratory of Geo-detection of Ministry of Education  China University of Geosciences  Beijing  China 《东北亚地学研究》2011,(2)

In the conditions of low Signal-to-Noise Ratio(SNR) of seismic data and a small quality of log information,the consequences of seismic interpretation through the impedance inversion of seismic data could be more precise. Constrained sparse spike inversion(CSSI) has advantage in oil and gas reservoir predication because it does not rely on the original model. By analyzing the specific algorithm of CSSI,the accuracy of inversion is controlled. Oriente Basin in South America has the low amplitude in geological...  相似文献   

国外海洋渔业准入制度的实践分析   总被引：1，自引：0，他引：1  

唐建业 《广东海洋大学学报》2011,31(2):1-6

捕捞生产的准入是进行海洋渔业资源有效管理的必要条件。综合相关国家渔业管理发展过程,准入制度可能有三种类型:初步准入制度、投入型准入制度和产出型准入制度。准入的对象涉及渔船、渔获及渔具等。从实践经验看,在渔船数量扩展前,建立有效的准入制度的成功概率相对较大;如果现有的捕捞能力已经远超过渔业资源的承载能力时,投入型准入制度虽然还是十分重要,但在削减捕捞能力方面作用有限;产出型准入制度在一些国家的渔业实践中取得了一定的成功,但存在着诸如总可捕量控制、监测与执法等方面的问题。总体上,捕捞权利与捕捞许可证流转等是实施准入制度过程中应给予关注的两个事项。我国可在现行的捕捞许可证与船网工具指标制度的基础上完善我国投入型准入制度,将渔具纳入管理;在条件成熟的情况下,可适当过渡实施产出型准入制度。  相似文献   

长三角地区交通优势度的空间格局   总被引：14，自引：4，他引：10  

吴威  曹有挥  曹卫东  梁双波 《地理研究》2011,30(12):2199-2208

通过公路网络密度、综合交通可达性以及关键节点联系便捷性三要素的综合集成,探讨了长江三角洲地区交通优势度的空间格局。长三角地区公路路网密度居于全国前列,北部地区明显高于南部;综合交通可达性较好的单元相对集中于沪宁-沪杭-杭甬沿线地区,由此区域向南、向北可达性逐渐降低;各地域单元与关键节点的联系均较为便捷,上海及其临近地区...  相似文献   

辽宁省综合运输网络与物流量的协调度研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

王利  郭建梅 《世界地理研究》2011,(3):89-94

正确把握综合运输网络与物流量之间的协调关系,对制定正确决策、促进发展辽宁省物流业有重要作用,本文选用11项综合运输网络指标、16项物流量指标,通过建立综合运输网络子系统和物流量子系统,利用SPSS17.0统计软件通过主成分分析法,分别确定两系统的综合发展水平,再利用模糊数学中的隶属度函数来计算两者之间的协调系数,研究发现：2004～2008年辽宁省综合运输网络与物流量之间的协调性较好,但仍有需要改进的方面。  相似文献   

曝气对人工湿地氮去除效果的影响   总被引：5，自引：0，他引：5  

方焰星  何池全  梁霞  金海  詹跃武  张亚克  张绚璇 《湿地科学》2011,9(3):270-276

选择不同的植物组合,分别在6组复合垂直流人工湿地的下行池、上行池种植金边石菖蒲(Acorus gramineus)、宽叶泽苔(Caldesia renif ormis);慈姑(Sagittaria sagittif olia)、水葱(Scirpus validus);灯芯草(Juncus effuses)、梭鱼草(Po...  相似文献   

渤海海域W油田新近系明化镇组河流相砂体结构特征   总被引：1，自引：0，他引：1  

陈飞  胡光义  范廷恩  孙立春  高云峰  王晖 《地学前缘》2015,22(2):207-213

利用野外露头、现代沉积和大量岩心以及钻测井资料,以高分辨率层序地层学原理为指导,结合地震和探地雷达,分析了W油田新近系明化镇组明下段河流相层序格架和砂体结构的沉积特征,总结了砂体的发育规模特征,建立了河流相砂体的沉积模式,为海上油田开发及后期调整提供依据和指导。研究表明,渤海海域明化镇组河流相砂体结构划分为堆叠型、侧叠型和孤立型3种类型共7种样式,其中侧叠型又分为紧密型、疏散型和离散型;孤立型又分为下切侵蚀型、孤立河道和决口扇;河道砂体厚度为2.1~15m,平均6.75m;宽度为200~1 225m,平均宽度519m。决口扇砂体厚约2~3m,宽度为150~450m,平均宽度300m。河流相砂体结构受控于湖平面的变化。不同的湖平面变化下发生堆叠型、侧叠型和孤立型规律性的砂体结构变化。  相似文献   

固体化学盐样检测数据的质量控制     

李海明  李守文  张富强  邢谦 《岩矿测试》2011,30(4):505-509

固体化学盐样作为我国西部地区特有的矿产资源,目前缺乏盐湖样品分析相应的国家标准,在分析固体化学盐样的实验室对该类样品的分析方法没有统一规范,因此对固体化学盐样监测数据的合理性检验显得尤为重要。文章结合《地质矿产实验室测试质量管理规范》(DZ/T 0130—2006),介绍了氯化物及硫酸盐型固体化学盐样检测数据的质量控制及判断方法,包括在样品加工过程中掌握矿区的盐样类型,提供水分的检测数据;将盐样分析数据的离子质量分数换算为化合物质量分数时,要正确把握各种化合物的换算顺序和原则;利用阴阳离子平衡原理初步判断样品分析质量;充分了解样品的分析结果,根据配盐后各化合物的物理性质,通过分析元素加和判断样品分析质量;通过离子间的关系、加标回收和重复性实验、不同分析方法比对来判断样品分析质量。简要提出了氯化钠、氯化钾、高纯氯化镁、高纯氯化锂等特殊固体盐样的质量控制方法,以保证固体盐样实验室分析数据的准确性和可靠性。  相似文献